用于主动脉瓣置换的机器人经导管输送系统的设计与开发
机器人学
2025-06-17 v1
摘要
微创经导管方法越来越多地用于主动脉瓣狭窄的治疗，其中最佳的接合处和冠状动脉对齐至关重要。即使使用当代机器人经导管主动脉瓣置换（TAVR）设备，实现精确对齐在临床上仍然具有挑战性，因为这项任务仍然是手动执行的。本文提出开发一种机器人经导管输送系统，该系统具有全向弯曲关节和驱动系统，旨在提高TAVR手术中的位置准确性和精度。初步实验结果表明了这种新型机器人系统的功能性。
引用
@article{arxiv.2506.12082,
title = {Design and Development of a Robotic Transcatheter Delivery System for Aortic Valve Replacement},
author = {Harith S. Gallage and Bailey F. De Sousa and Benjamin I. Chesnik and Chaikel G. Brownstein and Anson Paul and Ronghuai Qi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.12082},
year = {2025}
}
备注
1 page with 2 figures. This abstract has been accepted by the 2025 International Conference on Robotics and Automation (ICRA) Workshop on Robot-Assisted Endovascular Interventions