基于自定位与光学测量的全髋关节置换手术机器人系统
机器人学
2022-08-23 v2
摘要
本文介绍一种用于全髋关节置换术（THA）的手术机器人系统的研发与实验评估。尽管现有用于关节置换手术的机器人系统已取得一定进展，但机械臂在术中须准确置于目标位置，这在很大程度上依赖外科医生的经验。此外，手持髋臼锉通常表现出力度不均与磨削不平。并且，缺乏实时测量股骨颈长度的技术可能导致不良预后。为应对这些挑战，我们提出一种实时可追踪光学定位策略以减少术中机械臂的不必要手动调整，一种用于稳定磨削的末端执行器系统，以及一种光学探针用于实时测量股骨颈长度及用于选取合适假体的其他参数。在假体安装时测量下肢长度。实验评估结果表明，基于其精度、执行能力与鲁棒性，所提手术机器人系统可用于THA。
引用
@article{arxiv.2206.10351,
title = {Novel total hip surgery robotic system based on self-localization and optical measurement},
author = {Weibo Ning and Jiaqi Zhu and Hongjiang Chen and Weijun Zhou and Shuxing He and Yecheng Tan and Qianrui Xu and Ye Yuan and Jun Hu and Zhun Fan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2206.10351},
year = {2022}
}