用于眼内手术的高精度手术机器人系统
机器人学
2025-11-04 v1
摘要
尽管机器人系统在白内障和玻璃体视网膜手术中得到了广泛展示，但现有技术或机制在器械操作或手术过程中潜在的自动化工具交换方面，仍然缺乏足够的准确度、精度和自由度。因此，我们设计并制造了一个新的机器人系统，专注于提高器械尖端精度、跟踪性能和顺畅的工具交换机制。使用光学相干断层扫描（OCT）系统对其器械尖端精度、准确度以及通过远程运动中心维持小切口的机械能力进行了外部评估。通过机器人校准和精确坐标配准，器械尖端定位精度测量为0.053±0.031毫米，并在基于OCT引导的自动化白内障晶状体摘除手术中展示了整体性能，该手术采用了基于深度学习的术前解剖建模和实时监控。
引用
@article{arxiv.2511.01232,
title = {High-Precision Surgical Robotic System for Intraocular Procedures},
author = {Yu-Ting Lai and Jacob Rosen and Yasamin Foroutani and Ji Ma and Wen-Cheng Wu and Jean-Pierre Hubschman and Tsu-Chin Tsao},
journal= {arXiv preprint arXiv:2511.01232},
year = {2025}
}