面向自主机器人视网膜亚注射的运动补偿
机器人学
2025-03-13 v2
摘要
Exudative(湿型)年龄性视网膜性角化障碍(AMD)是老年人群体视力损失的主要原因，通常通过视网膜内注射进行治疗。Emerging therapies(新兴治疗方法)如视网膜内注射干细胞、基因疗法、小分子物质和视网膜色素上皮细胞(RPE cells)，需要精确递送以避免损伤脆弱的视网膜结构。机器人系统可能提供实现这些程序所需的精度。本文提出了一种用于视网膜亚注射运动补偿的新方法，利用实时光学相干断层扫描(OCT)。该方法利用B-扫描，快速获取小体积OCT数据，用于动态跟踪视网膜沿Z轴运动，补偿呼吸和心跳等生理运动。针对外科性状的porcine眼球的验证实验揭示了在维持工具到视网膜距离一致性方面存在挑战，对于100幅度运动的偏差可达200，对于25幅度运动的偏差超过80，持续一分钟。视网膜亚注射面临额外困难，相位位移导致针头偏离靶标，注射到眼内。这些结果突显了改进运动预测和水平稳定性以提高机器人视网膜程序准确性和安全性的必要性。
引用
@article{arxiv.2411.18521,
title = {Towards Motion Compensation in Autonomous Robotic Subretinal Injections},
author = {Demir Arikan and Peiyao Zhang and Michael Sommersperger and Shervin Dehghani and Mojtaba Esfandiari and Russel H. Taylor and M. Ali Nasseri and Peter Gehlbach and Nassir Navab and Iulian Iordachita},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.18521},
year = {2025}
}