EyeLS：机器人眼科手术中用于眼内目标逼近的阴影引导器械着陆系统
机器人学
2023-11-16 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
机器人眼科手术是一项新兴技术，可借助显微镜和术中 OCT（iOCT）等输入成像模态实现高精度干预，如视网膜下注射中的视网膜穿刺及视网膜脱离中漂浮组织的移除。尽管已探索利用 iOCT 在其范围受限的 ROI 内定位针尖，但仍难以协调 iOCT 与针的运动，尤其在初始目标逼近阶段。同时，由于二维透视投影导致深度信息丢失，当前基于图像的方法无法有效估计针尖朝向视网膜与漂浮目标的轨迹。为克服该局限，我们提出利用目标与器械尖端的阴影位置估计其相对深度位置，并据此优化器械尖端的插入轨迹，直至尖端进入 iOCT 扫描区域内逼近目标。我们的方法在视网膜模型上成功实现目标逼近，并在手术模拟器中分别以平均深度误差 0.0127 mm 和 0.3473 mm 抵达漂浮与视网膜目标且未损伤视网膜。
引用
@article{arxiv.2311.08799,
title = {EyeLS: Shadow-Guided Instrument Landing System for Intraocular Target Approaching in Robotic Eye Surgery},
author = {Junjie Yang and Zhihao Zhao and Siyuan Shen and Daniel Zapp and Mathias Maier and Kai Huang and Nassir Navab and M. Ali Nasseri},
journal= {arXiv preprint arXiv:2311.08799},
year = {2023}
}
备注
10 pages