玻璃体视网膜手术中用于定位的光导自主协调控制
机器人学
2022-04-29 v2
摘要
由于视网膜中目标组织精细且操作空间狭小，玻璃体视网膜手术即便对专家外科医生也具挑战性。除提升灵巧性与精度外，机器人辅助还可实现（部分）任务自动化。本工作中，我们提出一种策略，使光导相对于手术器械的运动自动化。该自动化使器械阴影始终处于显微镜视野内，这是视网膜中器械精确定位的重要线索。我们通过仿真与实验表明，所提策略在手术幻影视网膜的 700 点网格中有效。此外，我们将该策略与图像处理集成，仅依靠机器人几何信息与显微图像，成功实现了手术器械尖端在视网膜中的定位。
引用
@article{arxiv.2107.11985,
title = {Autonomous Coordinated Control of the Light Guide for Positioning in Vitreoretinal Surgery},
author = {Yuki Koyama and Murilo M. Marinho and Mamoru Mitsuishi and Kanako Harada},
journal= {arXiv preprint arXiv:2107.11985},
year = {2022}
}
备注
Accepted on T-MRB 2022, 16 pages