机器人辅助玻璃体视网膜手术的术前规划器：整合眼球姿态、机器人位置与穿刺点
机器人学
2025-02-26 v1
摘要
近年来已开发出多种机器人框架来辅助眼科医生执行复杂的玻璃体视网膜手术，如先进治疗药物的视网膜下注射。这些手术机器人展现出有前景的能力；然而，大多数机器人必须限制其工作空间以实现最大精度。此外，通过手术显微镜可见的区域有限，且完全取决于眼球姿态。如果眼球姿态、套管针位置和机器人配置未正确安排，器械可能无法到达目标位置，准备工作将不得不重做。因此，本文提出了眼球倾斜和机器人定位的优化框架，以到达不同患者的不同目标区域。我们的方法通过可调谐仿生眼球模型进行了验证，该工作流的误差为 0.13 ± 1.65°（绕 Y 轴旋转关节）、-1.40 ± 1.13°（绕 X 轴）和 1.80 ± 1.51 mm（深度 Z）。潜在误差源也在讨论部分进行了分析。
引用
@article{arxiv.2502.18230,
title = {Pre-Surgical Planner for Robot-Assisted Vitreoretinal Surgery: Integrating Eye Posture, Robot Position and Insertion Point},
author = {Satoshi Inagaki and Alireza Alikhani and Nassir Navab and Peter C. Issa and M. Ali Nasseri},
journal= {arXiv preprint arXiv:2502.18230},
year = {2025}
}
备注
Accepted to ICRA2025