集成经瞳孔与眼内光学相干断层扫描的安全机器人囊袋清洁

继发性白内障是导致视力丧失的最常见并发症之一，其原因是白内障术后残留的晶状体材料在晶状体囊袋上自然增生。一种潜在的治疗方法是囊袋清洁，这是一种需要增强整个囊袋可视化并在薄层膜上进行器械操作的外科手术。本文介绍了一种机器人系统，该系统通过将标准的经瞳孔光学相干断层扫描探头与眼内光学相干断层扫描探头集成到手术器械上，以实现赤道部囊袋的可视化和实时的器械-组织距离反馈，从而能够执行囊袋清洁手术。利用机器人的精度，所开发的系统能够通过原位校准折射率和光纤偏移，完成瞳孔区和赤道区的完整囊袋映射，而这两点目前仍是获取精确囊袋模型所面临的挑战。为证明其有效性，在眼模型上进行了五次实验验证，结果显示构建的囊袋模型均方根误差减小；同时，在三只离体猪眼上进行了清洁策略验证，未造成组织损伤。