用于增强医疗干预灵活性的混合式肌腱与球链连续体机器人
机器人学
2024-01-31 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文介绍了一种混合连续体机器人设计，该设计结合了近端肌腱驱动段和远端伸缩段，其中远端段由永磁球体组成，并通过外部磁体驱动。虽然单独来看，每一段都只能从一个或至多几个方向到达其工作空间内的一个点，但两段组合后则拥有一个灵巧的工作空间。本文描述了该混合设计的运动学建模，并对其灵巧工作空间进行了说明。我们通过实验验证表明，简化的运动学模型产生的末端位置平均误差和最大误差分别为机器人总长度的 3% 和 7%。
引用
@article{arxiv.2401.17161,
title = {Hybrid Tendon and Ball Chain Continuum Robots for Enhanced Dexterity in Medical Interventions},
author = {Giovanni Pittiglio and Margherita Mencattelli and Abdulhamit Donder and Yash Chitalia and Pierre E. Dupont},
journal= {arXiv preprint arXiv:2401.17161},
year = {2024}
}