具有长柔性被动近端段的可分离腱驱动机械臂
机器人学
2023-04-20 v2
摘要
本工作解决了在医学应用中使用具有长柔性被动近端段的腱驱动机械臂（TDRM）时出现的实际问题。腱驱动装置因其在微创手术中改善疗效而受医学青睐，但 TDRM 带来了独特的挑战，如灭菌与复用、腱的同步控制、腱-鞘机构中的迟滞，以及近端段形状未建模的影响。本文介绍了一种可分离 TDRM，其克服了驱动与灭菌方面的困难，其中含电子器件的主体可复用，其余部分一次性使用。我们开发了一种在运动学中解析冗余的开环冗余控制器。提出了基于装置物理特性的简单线性迟滞补偿与重新张紧补偿。该控制器与补偿方法在直近端段、不同静态角度的弯曲近端段，以及动态改变角度的近端段测试台上进行了评估；总体而言，远端尖端误差得以降低。
引用
@article{arxiv.2301.00337,
title = {Separable Tendon-Driven Robotic Manipulator with a Long, Flexible, Passive Proximal Section},
author = {Christian DeBuys and Florin C. Ghesu and Jagadeesan Jayender and Reza Langari and Young-Ho Kim},
journal= {arXiv preprint arXiv:2301.00337},
year = {2023}
}