面向肌腱驱动连续体机械臂的形状自适应迟滞补偿
机器人学
2021-09-16 v1
摘要
肌腱驱动连续体机械臂（TDCM）因其细长、灵活的结构在狭窄或弯曲环境中具有顺应性，而常用于微创外科系统。已有许多关于关节段精确尖端控制的研究。然而，这些模型未考虑 TDCM 的近端轴形状，影响了实际场景中的尖端控制。本文中，我们提出一种基于电机电流的梯度偏移检测方法，可轻松发现任务空间模型（即迟滞）的偏移量。我们使用多个心内超声（Intra-cardiac Echocardiography）导管（TDCM 的典型商业实例）分析所提方法。结果表明，当改变外部环境结构时，由变化的近端形状引起的误差显著减小，且尖端操纵精度得到提升。
引用
@article{arxiv.2109.06907,
title = {Shape-adaptive Hysteresis Compensation for Tendon-driven Continuum Manipulators},
author = {Young-Ho Kim and Tommaso Mansi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.06907},
year = {2021}
}