通过减小执行空间以促进 novel 可调节软臂驱动连续操作器中形状匹配的洞察
机器人学
2026-04-15 v1
摘要
在软臂驱动连续操作器（TDCM）中，调节软臂路径可实现针对性的空间形变。本工作提出一种设计方案，允许在作动前或作动后主动旋转各个隔板盘，从而实现软臂路径的可调节性。每一次盘旋转都为作动空间添加一个自由度，使得从期望的主干曲线到相应执行器输入之间的映射变得复杂。然而，当主干形状投射到由曲率和扭转（C-T）定义的中间空间时，会出现模式，突出哪些盘在实现全局形状方面最具影响力。这种洞察启发我们采用简化的、顺序的形状匹配策略：首先旋转近端和中间盘以逼近全局形状；随后调整远端盘以最小化对整体形状影响的情况下精细调节末端执行器位置。该提出的作动框架为传统控制方法提供了一种无模型的替代方案，绕过了可调节 TDCM 模型的复杂性。
引用
@article{arxiv.2604.12792,
title = {Actuation space reduction to facilitate insightful shape matching in a novel reconfigurable tendon driven continuum manipulator},
author = {Sabyasachi Dash and John Golden and Girish Krishnan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2604.12792},
year = {2026}
}