AeCoM:一种具有精确运动学建模以应对变载荷与防肌腱松弛的空中连续体操纵器
机器人学
2023-01-27 v3
摘要
近年来,空中机器人系统引起了日益浓厚的兴趣。本文提出一种不同于传统空中离散操纵器的新型空中操纵系统:一种空中连续体操纵器(AeCoM)。AeCoM将四旋翼与绳驱连续体机械臂紧凑集成。得益于紧凑设计及绳驱连续体机械臂的承载能力,所提系统解决了传统空中操纵器中负载能力与灵巧性之间的矛盾。本文做出两点贡献:1)开发了基于传感器的运动学模型,以在变载荷下实现精确建模;2)在剧烈运动下开发了肌腱松弛预防系统。给出了系统的详细设计,并进行了大量实验验证,以确认系统的自初始化、负载能力、空中抓取过程中变末端执行器(EE)载荷下的精确运动学建模以及防肌腱松弛性能。实验结果表明,所提出的新型空中连续体操纵器系统解决了传统空中操纵器的约束,在密集环境中具有更多潜在应用。
引用
@article{arxiv.2110.14180,
title = {AeCoM: An Aerial Continuum Manipulator with Precise Kinematic Modeling for Variable Loading and Tendon-slacking Prevention},
author = {Rui Peng and Zehao Wang and Peng Lu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2110.14180},
year = {2023}
}