过驱动无人机机械臂的序列操作规划
机器人学
2023-07-12 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
我们研究了无人机机械臂（UAM）的序列操作规划问题。与以往主要聚焦于单步操作任务的工作不同，序列操作需要UAM的浮动基座、机械臂与被操作物体之间的协调运动，这要求在指定约束下建立统一的运动学与动力学模型以进行运动规划。通过利用基于虚拟运动链（VKC）的运动规划框架将各部件的运动学整合为一条链，UAM的序列操作任务可作为整体进行规划，从而产生更协调的运动。将运动学与动力学模型与分层控制框架相结合，我们首次在仿真与实验中展示了过驱动UAM实现一系列新型序列操作能力。
引用
@article{arxiv.2306.14105,
title = {Sequential Manipulation Planning for Over-actuated Unmanned Aerial Manipulators},
author = {Yao Su and Jiarui Li and Ziyuan Jiao and Meng Wang and Chi Chu and Hang Li and Yixin Zhu and Hangxin Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2306.14105},
year = {2023}
}