使用新型无人机信息物理系统的空中操纵
机器人学
2022-10-28 v1
摘要
无人驾驶飞行器（UAV）作为与环境智能交互的有前景的遥操作平台，正获得越来越强的机动性与感知能力。本工作提出了一种用于空中操纵的新型 5 自由度（DoF）无人驾驶飞行器（UAV）信息物理系统。该 UAV 机体能够在纵向上产生强大推进力，从而解耦纵向平面上的平移动力学与旋转动力学。提出了一种高层阻抗控制律以驱动飞行器进行轨迹跟踪并与环境交互。此外，提出了一种基于视觉的实时目标识别与跟踪方法，其将 YOLO v3 实时目标检测器与特征跟踪及形态学操作相集成，并在机载实现，借助模型压缩技术以消除视频无线传输延迟与传统遥操作平台上的沉重计算负担。
引用
@article{arxiv.2210.15632,
title = {Aerial Manipulation Using a Novel Unmanned Aerial Vehicle Cyber-Physical System},
author = {Caiwu Ding and Hongwu Peng and Lu Lu and Caiwen Ding},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.15632},
year = {2022}
}
备注
Newsletter of IEEE Technical Committee on Cyber-Physical Systems