具有动态质心位移的 UAV 操控能力的提升

随着空中机器人在工业应用中获得越来越多的关注，增强其物理交互能力的研究兴趣日益增长。空中操作器执行的推搡任务已在基于接触的检测中成功演示。然而，更复杂的工业应用需要这些系统支持更高自由度的操作器并在推搡时产生更大的力（例如钻孔、磨削）。本文建立在我们先前工作的基础上，我们提出了一种可以在交互过程中动态改变其质心位置以提高施力能力的空中飞行器。我们提出了一种新方法，通过在交互过程中优化其质心位置来进一步增强该系统的力生成能力。此外，我们研究了该空中飞行器配备 2 自由度操作臂的情况，以扩展系统在基于工具的任务中的功能。所提出方法的有效性通过仿真进行了验证，展示了该系统在先进空中操控中的潜力。