面向自主旋转感知的无人机空中抓取
机器人学
2018-11-12 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
自主无人 aerial 操纵器（UAM）已展现出将被动感知任务转变为主动三维交互任务的有前景潜力，但仍受一些阻碍其广泛应用的困难所困，如目标检测与稳定。本通讯提出一种基于视觉的自主UAM，配备3DoF机械臂用于旋转抓取，并对重心位移进行补偿。首先，详述了硬件、软件架构与状态估计方法。所有机械设计均作为开源硬件完全提供以供社区复用。接着，我们分析了旋翼产生的流场分布并基于此规划机械臂运动。然后，提出一种称为Rotation-SqueezeDet的新型检测方法以实现旋转感知抓取，其可在Jetson TX2上近实时给出目标位置与旋转角。最后，所提方案的有效性在多次实验试验中得以验证，凸显了其在无GPS环境下自主空中抓取的应用性。
引用
@article{arxiv.1811.03921,
title = {Toward Autonomous Rotation-Aware Unmanned Aerial Grasping},
author = {Shijie Lin and Jinwang Wang and Wen Yang and Guisong Xia},
journal= {arXiv preprint arXiv:1811.03921},
year = {2018}
}
备注
8 pages, 11 figures