面向反应式抓取的未知物体深度 6 自由度跟踪
机器人学
2021-03-26 v3 人工智能
摘要
未知物体的机器人操控是一个重要研究领域。实际应用出现在许多真实世界场景中，机器人需与未知环境交互。我们通过提出一种未知物体跟踪、抓取点采样与动态轨迹规划的方法来解决反应式抓取问题。我们的物体跟踪方法将 Siamese Networks 与用于点云配准的 Iterative Closest Point 方法结合，形成一套 6-DoF 未知物体跟踪方法。该方法无需进一步训练，且对噪声与遮挡鲁棒。我们提出一种机器人操控系统，其能够抓取种类广泛的此前未见物体，并对物体扰动与不佳抓取点具有鲁棒性。
引用
@article{arxiv.2103.05401,
title = {Deep 6-DoF Tracking of Unknown Objects for Reactive Grasping},
author = {Marc Tuscher and Julian Hörz and Danny Driess and Marc Toussaint},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.05401},
year = {2021}
}