基于本体感觉的未知物体抓取：使用串联弹性驱动夹爪

数十年来，抓取未知物体一直是一个活跃的研究课题。方法涵盖从使用各种传感器（如视觉、触觉）获取物体信息，到构建能对接触做出适当反应的被动柔顺手。本文重点研究利用本体感觉（关节位置与力矩感知的结合）抓取未知物体。我们的假设是，仅凭本体感觉即可作为实现多功能性能的基础，包括对多种形状和尺寸物体的多种抓取类型以及抓取之间的过渡。使用串联弹性驱动夹爪，我们提出了一种对具有未知接触的未知物体执行稳定指尖抓取的方法，并将其表述为多输入多输出（MIMO）控制。我们还表明，该基于本体感觉的夹爪能够执行包络抓取，以及实现从指尖抓取到包络抓取的过渡。