为何要看它？基于单轴指尖力感知的无视觉多指灵巧闭合

在受限感知下进行抓取仍是实际机器人操作中的根本挑战，因为视觉和高分辨率触觉传感器常常带来成本、脆弱性和集成复杂性。本工作证明，仅依靠单轴指尖力反馈和关节本体感知，即可在无视觉或多轴/触觉感知的情况下实现可靠的多指灵巧抓取。为实现此 Blind 抓取，我们采用一种高效的教师-学生训练管道，其中基于强化学习的教师利用仿真专属观察生成演示，以蒸馏转换网络-based 学生策略。该学生策略仅使用在实际部署中可用的感知模态进行控制。在18个实际物体（包括分布内外情况）上进行验证，实现了98.3%的整体抓取成功率。这些结果表明该方法在超越仿真训练分布的鲁棒性和泛化能力方面具有强大能力，同时显著降低了实际抓取系统的感知需求。