面向未知物体的多指动态抓取
机器人学
2024-04-09 v3
摘要
在动态环境中对未见物体进行灵巧抓取是自主机器人高级操作的基本前提。以往的进展依赖于若干简化设定的假设，包括环境静止、预定义物体和低维末端执行器。尽管这些假设简化了问题并推动了进展，却削弱了真实世界的复杂性。为放宽这些假设，我们在本工作中提出一个面向未知物体的动态抓取框架，其使用五指手配合视觉伺服控制，并能补偿外部扰动。为在真实硬件上建立此类系统，我们利用近期实时灵巧生成式抓取合成方面的进展，并引入若干技术以保障整体系统的鲁棒性与性能。我们在真实硬件上的实验验证了所提系统在两种现实场景中可靠抓取未知动态物体的能力：传送带上的物体与人机交接。请注意，在撰写本文之时，此前尚无工作能像我们一样实现面向未知物体的动态多指抓取。我们希望在这一方向上的开创性工作能为学界提供启发，并为该挑战性任务的进一步算法与工程进展铺平道路。实验视频可在 https://youtu.be/b87zGNoKELg 查看。
引用
@article{arxiv.2310.17923,
title = {Multi-fingered Dynamic Grasping for Unknown Objects},
author = {Yannick Burkhardt and Qian Feng and Jianxiang Feng and Karan Sharma and Zhaopeng Chen and Alois Knoll},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.17923},
year = {2024}
}