一种斜置质量无人机的设计、建模与控制
系统与控制
2019-09-16 v1 系统与控制
摘要
本文提出一种称为斜置质量无人机的新构型无人飞行器（UAV）结构。其由双桨共轴旋翼与四个斜置质量组成，可改变无人机姿态并实现机动。动力学系统模型由牛顿定律框架导出。讨论了无人机旋转行为作为设计参数函数的关系。鉴于所得非线性动力学系统模型的独特性与形式，提出了一种反步控制机制。该机制在每一步迭代中依据 Lyapunov 控制方法得到。数值结果表明，所提控制算法可操控斜置质量无人机，从而精确跟踪线性与激进轨迹。
引用
@article{arxiv.1909.06154,
title = {A Swash Mass Unmanned Aerial Vehicle: Design, Modeling and Control},
author = {Andrea M. Tonello and Babak Salamat},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.06154},
year = {2019}
}