OmniMorph的建模、分析与控制：一种全向变形多旋翼无人机
机器人学
2024-02-20 v3 系统与控制
系统与控制
摘要
本文首次介绍了我们称之为OmniMorph的新型变形多旋翼无人机（UAV）的设计、建模与控制。变形能力允许选择在保证所需任务所需机动性的同时优化能耗的构型。最节能的单向推力（UDT）构型可用于例如标准点对点位移期间。全驱动（FA）和全向（OD）构型则可用于全姿态跟踪，例如恒定姿态水平运动和原地全旋转，以及全 wrench 6D 交互控制和 6D 扰动抑制。变形通过使用单个伺服电机实现，从而可能最小化重量、成本和维护复杂性。研究了驱动特性，并提出了一种在性能与控制代价之间折中的最优控制器，并在逼真仿真中进行了验证。给出了原型上的初步测试以评估螺旋桨间的气动干扰。
引用
@article{arxiv.2305.16871,
title = {Modelling, Analysis and Control of OmniMorph: an Omnidirectional Morphing Multi-rotor UAV},
author = {Youssef Aboudorra and Chiara Gabellieri and Ralph Brantjes and Quentin Sablé and Antonio Franchi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.16871},
year = {2024}
}
备注
This version of the article has been accepted for publication, after peer review. But is not the Version of Record and does not reflect post-acceptance improvements, or any corrections. The Version of Record of this article is published in Journal of Intelligent & Robotic Systems and is available online at https://doi.org/10.1007/s10846-024-02054-x