MOMAV：一种基于优化控制分配的高度对称全驱动多旋翼无人机
机器人学
2025-06-11 v1
摘要
MOMAV（Marco 的全向微型飞行器）是一种全驱动多旋翼无人机，即其可以独立于位置控制姿态。MOMAV 同时具有高度对称性，使其飞行效率在很大程度上不受当前姿态的影响。这些特性通过一种新颖的无人机设计实现：六根旋翼臂对齐于八面体的顶点，且每根臂可沿其长轴主动旋转。MOMAV 的各项突出特性包括：与其它全驱动无人机相比的高飞行效率、一种采用滑环实现连续臂旋转的原创旋转臂组件设计，以及一种基于序列二次规划（SQP）的新型控制分配算法，用于计算飞行中的油门和旋翼臂角度设定值。飞行测试表明，MOMAV 在扫掠位置设定值时实现了极低的平均位置/姿态误差——6.6 mm、2.1°（标准差：3.0 mm、1.0°），在扫掠姿态设定值时实现了 11.8 mm、3.3°（标准差：8.6 mm、2.0°）。
引用
@article{arxiv.2506.08868,
title = {MOMAV: A highly symmetrical fully-actuated multirotor drone using optimizing control allocation},
author = {Marco Ruggia},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.08868},
year = {2025}
}
备注
12 pages, 12 figures, preprint