基于过驱动微型飞行器的高效全姿态全向性研究
机器人学
2020-04-07 v3
摘要
全向微型飞行器(MAV)是一个不断发展的领域，在 aerial interaction（空中交互）和无阻碍观测方面具有已证实的优势。尽管具有完整姿态全向性和高悬停效率的系统已分别被开发出来，但迄今为止尚未有将二者结合的鲁棒系统得到演示。本文提出 VoliroX：一种新型全向飞行器，能够在保持高效飞行构型的同时于任意取向下施加 wrench（广义力）。给出了系统设计，以及一种对奇异性鲁棒的 6 DOF（六自由度）几何控制。飞行实验进一步展示并验证了其能力。
引用
@article{arxiv.1810.06258,
title = {Towards Efficient Full Pose Omnidirectionality with Overactuated MAVs},
author = {Karen Bodie and Zachary Taylor and Mina Kamel and Roland Siegwart},
journal= {arXiv preprint arXiv:1810.06258},
year = {2020}
}
备注
10 pages, 6 figures, ISER 2018 conference submission