Voliro：一种带可倾转旋翼的全向六旋翼飞行器
机器人学
2018-12-20 v1
摘要
扩展无人飞行器的机动性有望使这些系统可使用的领域大幅增加。此类应用的一些例子包括执行更复杂的巡检任务，以及生成挂载相机复杂且不间断的运动。本文中我们通过提出 Voliro 应对这一挑战，这是一种结合现有多旋翼系统优势与全向可控平台敏捷性的新型飞行平台。我们提出使用带可倾转旋翼的六旋翼飞行器，使系统能够解耦位置与姿态的控制。本工作的贡献包括机械设计以及带有相应分配方案的控制器。本工作还讨论了将带可倾转旋翼的六旋翼概念转化为实际原型时所涉及的设计挑战。该系统的敏捷性在真实世界实验中得到了展示与评估。
引用
@article{arxiv.1801.04581,
title = {Voliro: An Omnidirectional Hexacopter With Tiltable Rotors},
author = {Mina Kamel and Sebastian Verling and Omar Elkhatib and Christian Sprecher and Paula Wulkop and Zachary Taylor and Roland Siegwart and Igor Gilitschenski},
journal= {arXiv preprint arXiv:1801.04581},
year = {2018}
}
备注
Submitted to Robotics and Automation Magazine