基于端到端控制网络学习飞行全向微型空中飞行器
机器人学
2023-12-11 v1
摘要
过度 Actuated 倾转-旋翼平台相对于传统固定臂无人机具有诸多优势，允许将施加的力与机器人姿态解耦。这扩展了其应用领域到空中交互和操作，并允许通过利用控制器可用的最额外自由度来克服来自地面或墙面效应的扰动。然而，过度 Actuated 也使控制问题更加复杂，尤其是当旋翼倾斜的电机动力学慢于旋转旋翼的电机时。与其构建一个综合考虑所有细微差别的基于模型的控制器，我们尝试使用强化学习学习一个端到端姿态控制器，并在惯性和力扰动存在时表现优于最先进的传统控制器。
引用
@article{arxiv.2312.05125,
title = {Learning to Fly Omnidirectional Micro Aerial Vehicles with an End-To-End Control Network},
author = {Eugenio Cuniato and Olov Andersson and Helen Oleynikova and Roland Siegwart and Michael Pantic},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.05125},
year = {2023}
}
备注
Accepted and presented at the 18th International Symposium on Experimental Robotics (ISER 2023)