用于VTOL无人机过渡控制的基于学习的控制方法
机器人学
2025-12-04 v1 人工智能
摘要
过渡控制是垂直起降无人机(VTOL UAV)开发中的一个关键挑战，因为倾斜旋翼机构会在过渡期间改变重心和推力方向。当前控制方法中高度和位置的解耦控制会导致显著振动，并限制了交互考虑和适应性。在本研究中，我们提出了一种基于强化学习(RL)驱动控制器的新型耦合过渡控制方法。此外，与传统的阶段过渡方法相反，ST3M方法通过将巡航模式视为悬停的特殊情况，展示了新的视角。我们在仿真和真实环境中验证了该方法的可行性，展示了高效的控制器开发和迁移，同时精确控制无人机位置和姿态，在过渡过程中表现出优异的轨迹跟踪和减少的振动。
引用
@article{arxiv.2512.03548,
title = {A Learning-based Control Methodology for Transitioning VTOL UAVs},
author = {Zexin Lin and Yebin Zhong and Hanwen Wan and Jiu Cheng and Zhenglong Sun and Xiaoqiang Ji},
journal= {arXiv preprint arXiv:2512.03548},
year = {2025}
}