使用循环神经网络的尾座式无人机过渡控制
系统与控制
2020-07-01 v1 机器学习
系统与控制
摘要
本文介绍了一种基于循环神经网络（RNN）的控制器，用于稳定尾座式无人机（tail-sitter UAV）的飞行过渡机动（悬停—巡航及反之）。控制策略基于姿态与速度稳定。为此，RNN用于估计过渡阶段的高度非线性气动项。随后，该估计与反馈线性化技术结合以稳定整个系统。结果显示在过渡机动中线性速度与俯仰角收敛。为分析所提控制策略的性能，我们给出了从悬停到巡航及反之的过渡仿真。
引用
@article{arxiv.2006.16401,
title = {Transition control of a tail-sitter UAV using recurrent neural networks},
author = {Alejandro Flores and Gerardo Flores},
journal= {arXiv preprint arXiv:2006.16401},
year = {2020}
}
备注
7 pages 16 figures Conference paper