具有推力方向倾斜能力的垂直起降飞行器控制
最优化与控制
2013-08-02 v1
摘要
本文提出了一种控制配备互补推力方向倾斜能力的垂直起降 (VTOL) 飞行器的方法，该方法在名义上可实现对飞行器位置和姿态的全驱动控制。该控制问题的特殊性和难点在于存在最大推力倾斜角，这在所有情况下都禁止对飞行器的位置和姿态进行完全且解耦的控制。本文通过主要目标和次要目标的形式主义，并扩展先前在固定推力方向情况下推导出的解决方案，来解决这一问题。所提出的控制设计还通过涉及四旋翼无人机的仿真结果进行了说明，该无人机的所有螺旋桨轴均指向同一受监控的倾斜方向。
引用
@article{arxiv.1308.0191,
title = {Control of VTOL Vehicles with Thrust-direction Tilting},
author = {Minh-Duc Hua and Tarek Hamel and Claude Samson},
journal= {arXiv preprint arXiv:1308.0191},
year = {2013}
}