可达力近似与全姿态控制的过Actuated推力矢量化模块化无人机队
系统与控制
2024-10-11 v1 系统与控制
摘要
传统垂直起降(VVTOL)飞机在各种有效载荷下无法实现最佳效率，且因受限于非完全actuation而受限于运动能力。通过推力矢量化机制，所提出的模块化无人机队在特定姿态下实现完全actuation。然而，可达力空间(AFS)随团队配置而异，这使得控制器设计困难。我们提出一种对AFS的近似方法以及一种全姿态跟踪控制器，包含姿态规划器和力投影，确保控制力在可行范围内。该方法可应用于具有多个推力矢量化执行器的无人机，适用于齐次智能体。仿真和实验结果表明，该系统在悬停时能够实现倾斜运动，适用于4智能体团队。
引用
@article{arxiv.2410.03445,
title = {Attainable Force Approximation and Full-Pose Tracking Control of an Over-Actuated Thrust-Vectoring Modular Team UAV},
author = {Yen-Cheng Chu and Kai-Cheng Fang and Feng-Li Lian},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.03445},
year = {2024}
}