具有柔性模态的高效四旋翼尾座式垂直起降无人机全姿态控制
系统与控制
2019-03-18 v1
摘要
本文提出了一种具有柔性模态的高效四旋翼尾座式VTOL无人机全姿态控制方法。该控制系统在所有飞行模式下工作,无需任何控制面,仅依靠电机差速推力。本文集中于姿态控制器与高度控制器的设计。对于姿态控制,基于扫频实验辨识出的频率响应模型对控制器参数与滤波器进行优化。结果,系统柔性模态的影响通过陷波滤波器在频域中易于补偿,所得姿态回路展现出优越的跟踪性能与鲁棒性。在协调飞行条件下,高度控制器结构为前馈-反馈并行控制器。前馈推力指令基于当前速度与俯仰角计算。通过悬停、前向加速与前向减速飞行测试验证了所提控制系统。
引用
@article{arxiv.1903.06393,
title = {Full Attitude Control of an Efficient Quadrotor Tail-sitter VTOL UAV with Flexible Modes},
author = {Wei Xu and Haowei Gu and Youming Qing and Jiarong Lin and Fu Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:1903.06393},
year = {2019}
}