倾转旋翼机的步态分析：动态可逆步态

将传统的基于反馈线性化的控制器应用于倾转旋翼机（八个输入）会导致倾转角的剧烈变化，这在实际中不可取。为解决此问题，我们引入无人机步态这一新概念以限制倾转角。步态规划最初用于解决四足（四腿）机器人的控制问题。将该方法结合反馈线性化移植到倾转旋翼机，可能导致解耦矩阵中著名的不可逆问题。本研究探索倾转旋翼机的可逆步态，并应用反馈线性化来稳定姿态与高度。推导出实现满秩解耦矩阵的等价条件，并简化为近零横滚与零俯仰。本文提出若干可逆步态以进行姿态-高度控制测试。感兴趣区域内的可接受步态被可视化。实验在Simulink、MATLAB中仿真。结果显示姿态与高度响应良好。