受猫步态启发的倾转旋翼机步态——从对称到非对称
机器人学
2022-03-24 v1
摘要
在近几十年开发的倾转旋翼机（四旋翼）中，具有八个输入（四个推力大小和四个倾转角）的 Ryll 模型备受关注。典型的反馈线性化操纵利用统一控制律对所有八个输入进行调控以稳定该倾转旋翼机。近期研究不通过控制律指定倾转角，而是预先确定倾转角，仅将推力大小作为唯一的控制信号。这些倾转角被设计用于模拟猫小跑步态，从而避免奇异解耦矩阵反馈线性化。为完善受猫步态启发的倾转旋翼机步态讨论，本研究对其余常见猫步态（行走、奔跑、横向 gallop 和旋转 gallop）进行分析。研究发现，行走步态和旋转 gallop 中存在奇异解耦矩阵。针对这两种步态进行了进一步修正，以适应反馈线性化的应用。随后将具有不同时期的修正步态应用于倾转旋翼机的跟踪实验，其中参考轨迹为匀速直线运动和匀速圆周运动。所有实验均在 MATLAB 的 Simulink 中仿真。结果表明。
引用
@article{arxiv.2203.12057,
title = {Cat-inspired Gaits for A Tilt-rotor -- from Symmetrical to Asymmetrical},
author = {Zhe Shen and Takeshi Tsuchiya},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.12057},
year = {2022}
}