四肢动物步态转换无需肢体间神经连接
定量方法
2013-10-30 v1 机器人学
系统与控制
摘要
四肢动物会随着运动速度的变化自发地转换到各种步态模式（例如行走、小跑、侧对步、飞奔）。这些步态模式的产生长期以来一直是争论的焦点。我们提出了一种与身体物理相互作用耦合的耦合振子模型。本研究结果表明，当身体的共振部分根据腿部运动速度发生变化时，步态模式会自发地转换为行走/小跑/侧对步/跳跃，其方式与真实的四肢动物相似。我们还观察到，通过改变物理特性，可以专门表现出侧对步而非小跑。除了有助于理解生物运动原理外，本研究中提出的耦合振子模型有望用于制造能够选择节能步态并自发进行转换的足式机器人。
引用
@article{arxiv.1310.7568,
title = {Interlimb neural connection is not required for gait transition in quadruped locomotion},
author = {Atsushi Tero and Masakazu Akiyama and Dai Owaki and Takeshi Kano and Akio Ishiguro and Ryo Kobayashi},
journal= {arXiv preprint arXiv:1310.7568},
year = {2013}
}
备注
6 pages, 2figures