基于物理同步的软自激振肢体实现快速自主 locomotion
软凝聚态物质
2025-05-16 v2 机器人学
应用物理
摘要
动物通过将调节责任从大脑卸载到身体内部的物理耦合中，来实现稳健的 locomotion。相比之下，人工系统的 locomotion 往往依赖于集中式处理器。我们引入一种快速自主 locomotion 策略，通过肢体与环境之间的物理相互作用实现同步步态，无需控制信号。每个肢体是一个仅需持续气流即可实现频率可达 300 赫兹的周期性步态运动的软管。通过组合多个自激振肢体，其物理同步使 locomotion 速度远快于当前最先进技术。通过身体-环境动力学，这些看似简单 devices 展现出自主性，包括障碍规避、两栖 locomotion 转换和光致性方向选择。
关键词
引用
@article{arxiv.2409.07011,
title = {Physical synchronization of soft self-oscillating limbs for fast and autonomous locomotion},
author = {Alberto Comoretto and Harmannus A. H. Schomaker and Johannes T. B. Overvelde},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.07011},
year = {2025}
}