基于直接融合角反馈机制的全向双足行走
机器人学
2018-10-01 v1
摘要
本文提出一种基于姿态偏差估计直接反馈的全向闭环步态。该步态核心是一个开环中央模式发生器。姿态反馈源自3D非线性姿态估计器，并利用融合角概念分解为矢状面和侧平面中的相关角偏差。这些相对于期望的角偏差由若干独立反馈机制使用，包括一个控制时序的机制，以执行稳定校正动作。文中讨论了反馈机制的调参，包括基于LQR的瞬态矢状响应调参方法。还说明了所采用的执行器控制方案与机器人位姿表示。在igus Humanoid Open Platform上的实验结果证明了本文核心概念：若传感器管理与反馈链被精心构建，相对简单的无模型且机器人无关的反馈机制即可成功稳定通用双足步态。
引用
@article{arxiv.1809.10712,
title = {Omnidirectional Bipedal Walking with Direct Fused Angle Feedback Mechanisms},
author = {Philipp Allgeuer and Sven Behnke},
journal= {arXiv preprint arXiv:1809.10712},
year = {2018}
}
备注
International Conference on Humanoid Robots (Humanoids), Canc\'un, Mexico, 2016