双足机器人额状面零动态控制
机器人学
2019-05-01 v1
摘要
在双足步态设计文献中，生成稳定三维行走步态的常见方法之一是将额状面与矢状面控制器设计为解耦动力学。然而，与矢状面动力学相比，解耦额状面动力学的研究仍显不足。本文提出了一种形式化方法，通过扩展混合零动态框架来处理额状面步态设计问题，从而实现额状面动力学稳定。
引用
@article{arxiv.1904.12939,
title = {Frontal Plane Bipedal Zero Dynamics Control},
author = {Arthur de Oliveira and Guilherme Vicinansa and Paulo da Silva and Bruno Angélico},
journal= {arXiv preprint arXiv:1904.12939},
year = {2019}
}
备注
7 pages, 5 figures, conference, simulation