点足平面双足机器人能量守恒步态的稳定化
系统与控制
2024-10-28 v1 机器人学
系统与控制
摘要
本文考虑了欠驱动点足平面双足机器人无冲击能量守恒步态的设计与稳定化问题。利用虚拟完整约束来设计能量守恒步态。期望步态对应于一个周期混合轨道，并使用脉冲控制 Poincaré 映射方法进行稳定化。针对五连杆双足机器人情形的数值模拟表明，从任意初始条件均可收敛至期望步态。
引用
@article{arxiv.2210.14767,
title = {Stabilization of Energy-Conserving Gaits for Point-Foot Planar Bipeds},
author = {Aakash Khandelwal and Nilay Kant and Ranjan Mukherjee},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.14767},
year = {2024}
}
备注
6 pages, 6 figures. This work has been submitted to the IEEE for possible publication