估计躯干系统前平面稳定性的最低步频
机器人学
2025-10-28 v1
摘要
躯干系统在前平面稳定性受髋间距影响，以至于通过调整步幅时间使用前馈屈伸和伸展腿部可以实现无反馈控制的稳定振荡。这种前馈稳定可用于减少控制 effort 和能源消耗，提高 locomotion 稳健性。然而，关于质量、刚度、腿长和髋宽等关键参数如何影响稳定性以及维持其所需的最低步频，认识仍有限。本研究通过分析各个模型参数和系统自然频率如何影响维持稳定循环所需的最低步频，来填补这些差距。我们提出了一种预测最低步频的方法，并将预测的步频与随机生成模型的实际值进行比较。本工作的发现提供了更好的对前平面稳定性机制的理解，以及如何利用前馈稳定来减少控制 effort 的方法。
引用
@article{arxiv.2510.22030,
title = {Estimation of Minimum Stride Frequency for the Frontal Plane Stability of Bipedal Systems},
author = {Harsha Karunanayaka and Siavash Rezazadeh},
journal= {arXiv preprint arXiv:2510.22030},
year = {2025}
}