轨道定轨周期轨迹的滑动模控制与子空间稳定方法
机器人学
2025-12-05 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出一种结合滑动模控制与子空间稳定方法，用于 underactuated 机械系统中周期轨迹的轨道定轨。该方法首先进行部分反馈线性化和稳定，然后计算参考轨道上的横向线性化， resulting in 一个具有稳定子空间的周期线性时变系统。滑动模控制将轨迹引导至该子空间。所提出的设计避免求解计算密集的周期LQR问题，提高了对匹配扰动的鲁棒性。该方法通过 Butterfly 机器人的实验进行验证。
引用
@article{arxiv.2512.04249,
title = {Sliding Mode Control and Subspace Stabilization Methodology for the Orbital Stabilization of Periodic Trajectories},
author = {Maksim Surov and Leonid Freidovich},
journal= {arXiv preprint arXiv:2512.04249},
year = {2025}
}