基于浸入与不变性轨道稳定的某类欠驱动机械系统路径跟踪
系统与控制
2020-01-29 v1 系统与控制
摘要
本文旨在为机械系统提供一种无时间参数化且无制导律的路径跟踪新问题表述，即我们将控制目标表述为轨道稳定问题。研究表明，可适配浸入与不变性技术来设计求解该问题的静态状态反馈控制器。特别地，我们采用近期提出的墨西哥帽能量分配方法选取目标动力学。为证明所提方法的有效性，我们将其应用于欠驱动海洋水面船舶的控制。
引用
@article{arxiv.2001.10325,
title = {Path following of a class of underactuated mechanical systems via immersion and invariance-based orbital stabilization},
author = {Bowen Yi and Romeo Ortega and Ian R. Manchester and Houria Siguerdidjane},
journal= {arXiv preprint arXiv:2001.10325},
year = {2020}
}