欠驱动 USV 的编队路径跟踪控制——含证明
系统与控制
2020-11-11 v1 系统与控制
摘要
本文提出一种用于两艘欠驱动无人水面艇（USVs）在海洋流存在下跟踪曲线路径的编队控制方法。通过结合视线（LOS）导引律与基于零空间的 behavioral 控制（NSB）框架，我们实现了质心的曲线路径跟踪，同时保持期望的艇间编队。利用级联系统理论研究了闭环动力学，并证明闭环系统是 USGES 和 UGAS 的，而欠驱动横荡动力学保持有界。给出了仿真与实验结果以验证理论结果。
引用
@article{arxiv.2011.05021,
title = {Formation Path Following Control of Underactuated USVs -- With Proofs},
author = {Å. Eek and K. Y. Pettersen and E. -L. M. Ruud and T. R. Krogstad},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.05021},
year = {2020}
}
备注
Extended version, submitted to European Control Conference 2021. 17 pages, 6 figures