基于矢量场路径跟随的欠驱动无人水面艇自适应视线制导律
机器人学
2024-04-08 v2
摘要
本文重点开发一种使无人水面艇（USV）能够高效跟踪规划路径的方法。引入基于矢量场的自适应视线制导律（VFALOS），用于精确轨迹跟踪并最小化USV跟踪弯曲路径时的超调响应时间，改进了整体视线（LOS）制导方法。这些改进有助于更快收敛到期望路径、减少振荡，并能减轻持续外部扰动的影响。研究表明，所提出的制导律在收敛到由直线和曲线组成的期望路径时表现出k指数稳定性。本文结果表明，所提方法有效提高了USV跟踪期望路径的精度，同时确保了USV工作的安全性。
引用
@article{arxiv.2403.17448,
title = {Adaptive Line-Of-Sight guidance law based on vector fields path following for underactuated unmanned surface vehicle},
author = {Jie Qi and Ronghua Wanga and Nailong Wu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.17448},
year = {2024}
}