论逆向飞行：防止小型低速固定翼无人机在强风中失控漂离
机器人学
2019-08-06 v1
摘要
自主运行、超视距（BVLOS）的小型低速固定翼无人机（UAVs）不可避免地会遇到接近或超过其标称空速的风。本文中，我们开发了一种非线性横向-航向路径跟踪导引律，并显式考虑在线风估计。针对超额风况（即风速高于空速时）开发了节能型空速参考补偿逻辑，从而能够缓解、防止或以过驱动方式应对超额风引起的沿给定路径漂离（run-away）。所开发的导引律在一架代表性小型低速测试 UAV 上于瑞士山区强湍流风况（阵风高达 13 米每秒）下的两次飞行实验中得到验证。我们展示了在代表性的阵风、超额风持续期间稳定保持小于 1 米的航迹保持误差，并在展示的飞行结果超过 5 分钟里体现出相较指令最小前向地速 0.5 米每秒的平均地速欠调。
引用
@article{arxiv.1908.01381,
title = {On Flying Backwards: Preventing Run-away of Small, Low-speed, Fixed-wing UAVs in Strong Winds},
author = {Thomas Stastny and Roland Siegwart},
journal= {arXiv preprint arXiv:1908.01381},
year = {2019}
}
备注
Preprint of a paper presented at the IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2019