小型无人机 L1 制导逻辑扩展：应对强风与小盘旋半径
机器人学
2018-05-25 v2
摘要
L1 制导逻辑是小型固定翼无人 aerial vehicles（UAVs）最常用的路径跟踪控制器之一，主要因其简单性（在嵌入式机载处理器如微控制器上的低成本实现）以及能够跟踪圆和线——这两者构成了典型固定翼飞行器飞行计划的绝大部分。该逻辑后来被扩展为具有自适应 L1 距离的速度无关动态相似形式，这一公式目前用于常见开源自动驾驶平台。仍存在两个主要缺陷，特定于小型、慢速飞行的固定翼无人机：即 1）低操作员设定增益与高地速的组合可能在小半径盘旋圆情况下违反算法收敛区域的边界；2）当风速超过飞行器空速时 L1 逻辑失效，这是小型慢速飞行无人机的另一常见困境。本简报对该经过广泛实地测试的算法提出简单扩展，使传统操作员在保持现有控制器调参的同时，可利用所开发的增强性能与安全特性。
引用
@article{arxiv.1804.04209,
title = {L1 guidance logic extension for small UAVs: handling high winds and small loiter radii},
author = {Thomas Stastny},
journal= {arXiv preprint arXiv:1804.04209},
year = {2018}
}