槽位跳跃驱动的固定翼无人机走廊轨道停留引导与自动化
机器人学
2026-04-29 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文解决固定翼无人机（UAV）走廊交通拥堵管理问题，进一步发展一种近期提出的轨道停留框架。我们开发了一种半协作式引导策略，用于在最小干扰现有轨道停留UAV运行情况的前提下，将固定翼UAV插入轨道停留车道，从而实现更紧凑的固定翼UAV走廊。基于协作式和非干扰式轨道停留插槽插入概念，所提策略使到达UAV首先尝试在其速度范围内与现有空轨道槽对齐。如果直接插入不可行，则需进行最小数量的轨道停留UAV执行协调槽位跳跃，以创建合适位置的空轨道槽。通过数值仿真演示了该方法的可行性与性能。
引用
@article{arxiv.2604.25292,
title = {Slot-hopping Enabled Loiter Guidance and Automation for Fixed-wing UAV Corridors},
author = {Pradeep J and Siddhardha Kedarisetty and Ashwini Ratnoo},
journal= {arXiv preprint arXiv:2604.25292},
year = {2026}
}