基于推力与扰动补偿的固定翼无人机综合飞行与推进控制

本文针对配备涡喷发动机的固定翼无人机（UAV）的位姿跟踪控制问题，提出一种集成飞行与推进控制方案。为此，提出了包含推力补偿与扰动补偿的分层控制框架。具体而言，首先提出了考虑未建模动力学与外部扰动的受扰固定翼UAV模型。其次，设计了一种通用扩展观测器，用于处理不可测的推力动力学与外部扰动。随后，实现基于三个观测器的控制器的分层控制框架，以保证位姿跟踪性能。通过所提出的控制策略，可证明闭环系统将渐趋于所需轨迹。最后，进行对比仿真，以说明所提控制方案的有效性。