非停止飞行载体悬挂负载的轨迹控制

本文首次提出了针对非停止飞行载体的协作式有效载荷运输的闭环控制框架。该方法包括一种反馈力矩控制器，主动调节负载的姿态，通过计算用于跟踪其期望姿态轨迹所需的力矩来实现。基于抓取矩阵公式和内力冗余，优化层动态调节内力参数，以保证载体持续运动，同时不改变期望负载力矩。期望的非停止载体轨迹通过系统的运动学和期望电缆力来计算。数值仿真结果表明，该方法成功地防止了载体停止，同时实现了对期望负载轨迹的成功跟踪。