海上起重机非参数自适应载荷跟踪
机器人学
2025-10-07 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
提出了一种非参数自适应控制器，用于起重机控制，使载荷通过载荷位置反馈跟踪期望轨迹。该控制器基于一种新型的部分反馈线性化方法，其中非驱动的起重机载荷动力学通过驱动的起重机动力学的位置（而非加速度）来控制。这是通过利用我们为载荷动力学提出的一种新笛卡尔模型中的重力项实现的。这种笛卡尔模型结构使得可以实施非参数自适应控制器，通过在再生核希尔伯特空间（RKHS）中近似未知扰动力和结构未知动力学的影响来抵消起重机载荷上的扰动。证明所提出的非参数自适应控制器在存在未知力和未建模动力学的情况下能实现一致最终有界误差。此外，证明了基于笛卡尔模型的部分反馈线性化在非自适应情况下的载荷跟踪控制中也具有某些优势。非参数自适应控制器的性能在仿真和实验中得到了验证，结果良好。
引用
@article{arxiv.2503.12250,
title = {Nonparametric adaptive payload tracking for an offshore crane},
author = {Torbjørn Smith and Olav Egeland},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.12250},
year = {2025}
}